12支机器人团队将进行SubT虚拟决赛 搜寻（虚拟）地下文物

发布时间：2021-08-03 18:06:30来源：IEEE电气电子工程师

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近日，DARPA（美国国防部高级研究计划局）宣布了12支将参加定于9月在肯塔基州路易斯维尔举行的DARPASubterraneanChallengeFinals虚拟赛道比赛的队伍。虽然机器人和环境是虚拟的，但奖金是实实在在的，能够在最短时间内找到最多地下文物的团队将获得DARPA提供的150万美元现金。

你可以在这里查看虚拟赛道竞争对手的名单（https://www.darpa.mil/news-events/2021-07-14），但我们将特别关注TeamCoordinatedRobotics和TeamBARCS这两支队伍——他们在之前的三场比赛中位列第一名和第二名。但还有许多其他强有力的竞争者，由于决赛和上一次洞穴巡回赛之间的时间已经过去了将近一年，所以所有球队都有足够的时间来开发创造性的新想法并在原有基础上进行改进。

快速回顾一下，SubTFinal将包括隧道、洞穴和城市地下的元素。和以前一样，团队的算法将指导虚拟版的真实机器人在陌生的模拟地下通道中行驶或飞行，虚拟竞赛将与现实系统竞赛决赛同时举行，并找到感兴趣的物品，如受伤的幸存者、手机、背包、甚至是危险气体。它们还共享挑战元素，如苛刻的导航、降级的传感和通信、动态障碍和粗糙的地形等不利因素。

虽然我们不确定虚拟赛道到底会是什么样子，但像这样的虚拟比赛令人兴奋的一个方面是DARPA如何不受可用物理空间或资金等因素的限制。在某种程度上，虚拟赛道代表了SubT机器人的最佳情况，即更少的事情会自动出错。这是一种折衷，因为当你在现实世界中与真正的机器人打交道时，事情往往会自然而然地出错。通过此比赛，可以看到虚拟机器人团队以他们绝对最佳的行为互相挑战，主要也体现了其程序员的聪明和效率。

参赛团队所用的虚拟机器人是从SubTechRepo中选择的，包括带有各种传感器有效载荷的模型，其中许多与参加现实系统竞赛的团队使用的模型相同。各个团队能够混合和匹配机器人来创建他们的虚拟团队。

虚拟轨道更令人兴奋的另一个原因是，与系统轨道不同，环路中没有人。各小组将他们的软件提交给DARPA，然后可以坐下来休息（或不休息），实时观看他们的机器人独自比赛。这是一种非常雄心勃勃的做事方式，因为如果有人存在，即使只是在环路中的某一个位置，也可以为机器人提供通常缺乏的关联考虑和任务视角。

至于系统赛道（在Louisville的物理赛道上有真正的机器人），还不确定最终的竞争对手是谁。目前，由于大流行病使得旅行变得非常复杂，一些国际团队还不确定他们是否能够顺利参赛。无论怎样，九月底，究竟谁可以获得SubT的决赛冠军，让我们拭目以待吧。

在SubT挑战赛决赛（SubTChallengeFinalEvent）中获得虚拟比赛资格的团队包括以下12支：

AAUNO

Andersons

BARCS

COLLEMBOLA

CoordinatedRobotics

CTU-CRAS-NORLAB

Dynamo

FlyingFitches

MARBLE

RoboSwarms

Robotika

SODIUM-24Robotics

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